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ESP32でマルチタスクを行う為の、とりあえずここまで判った事 by freeRTOS 31タスク目 [ESP32]

現在実用ガイドを読みながら編集中、、、ある事ない事書いちょりまっす!
http://www.profdong.com/elc4438_spring2016/USINGTHEFREERTOSREALTIMEKERNEL.pdf

ESP32はRTOSができるらしい、、、

メモリ管理、、、1

カーネルは、タスクや、データキューや、セマフォが生成されるとき、動的にメモリ割り付けを行う。
標準のmalloc()やfree()のライブラリ関数は使う事ができるが、次に述べる問題を1つ以上抱える事になる。
1.小規模な組み込みシステムでは、常に有効とは限らない。

2.実装すると比較的大きなコード領域を取る。

3.スレッドセーフである事は稀である。

4.They are not deterministic. The amount of time taken to execute the functions will differ from
call to call. 、、、ちょっとうまく訳せん。決定論なんて初めて聞いたし、、、下記コメントを参照してください。

5.メモリのフラグメンテーションに苦しむ可能性がある。

6.リンカーの設定が複雑になる可能性がある。

さまざまな組み込みシステムではRAMの割り当てとタイミングの要件が異なるため、1つのRAM
割り当てアルゴリズムは、アプリケーションのサブセットにしか適さない。したがって、FreeRTOS
(コアコードベースの一部ではなく)ポータブルレイヤの一部としてメモリ割り当てを処理する。この
個々のアプリケーションが適切なときに固有の実装を提供できるようにする。

カーネルがRAMを必要とするとき、malloc()を直接呼び出すのではなく、代わりにpvPortMalloc()を呼び出す。RAMが不要になったとき、free()を直接呼び出すのではなく、カーネルは代わりにvPortFree()を呼び出す。pvPortMalloc()はmalloc()と同じプロトタイプを持ち、vPortFree()はfree()と同じプロトタイプを持つ。

FreeRTOSには、pvPortMalloc()とvPortFree()の3つの実装例があり、この章で説明していく。 FreeRTOSのユーザーは例題の1つの実装を利用したり、独自に実装する事ができる。

この3つの例は、それぞれheap_1.c、heap_2.c、heap_3.cファイルで定義されている。これらはFreeRTOS\Source\Portable\MemMangディレクトリにある。(1)
FreeRTOSの非常に初期のバージョンで使用されていた、元のメモリプールやブロック割り当て方式は、ブロックとプールの次元を決定するのに努力や理解を必要とするため、削除された。

小規模な組み込みシステムでは、スケジューラーが起動する前に、タスクや、データキューや、セマフォが生成される。アプリケーションが真のリアルタイム機能をスタートし、実行する前に、メモリが動的に割り付けが行われるケースであり、一度割り付けられたメモリは決して開放されない。この意味は選ばれた割り付けの仕組みが、決定論やフラグメンテーションの様なより複雑な問題に対する考慮を必要としない。その代わりコードサイズや単純性の様な属性に対する考慮をするであろう。

※訳がつらい、、、うまく訳せない。

(1) https://github.com/jameswalmsley/FreeRTOS/tree/master/FreeRTOS/Source/portable/MemMang
なんて事でしょう!heap何とかが5つも有る!

※そもそもFreeRTOSの関数リストにはpvPortMalloc()とかvPortFree()は無い。μiTRONの固定長メモリプールとか、可変長メモリプールと同等の関数も存在しない。つまり、heap何とか.cのいずれかをユーザーが選んで、それを使え!と言う話なのであろう。



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コメント 2

forth83

dterministic については wikipedia の 決定的アルゴリズムを参照してみて下さい。

(非決定的アルゴリズムの)関数の実行に要する時間は呼出し毎に異なる。(なのでリアルタイムでは使い物にならない)

ということだと思います。
by forth83 (2018-03-12 12:20) 

hamayan

ありがとうございます。言わんとしている事がなんとなく判りました。
by hamayan (2018-03-13 00:15) 

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